Автоматическая система управления может быть приведена К функциональной схеме, изображецной на рис. В.1.

Здесь обозначено: / - регулируемый объект, 2 - измерительное устройство, 3 - задающее устройство, 4-сравнивающее устройство, 5 - управляющее устройство, 6 - усилительное устройство, 7 - исполнительное устройство, 8 - внутренняя связь.

рис. B.I. Функциональная схема автоматической системы управления.

В частных случаях некоторые из этих элементов могут отсутствовать. Так, в ряде автоматических систем отсутствуют внутренняя связь (системы без внутренней обратной связи), усилитель (системы прямого регулирования). Часто некоторые из этих элементов конструктивно объединены, например, измерительное, задающее и сравнивающее устройства или управляю- , Щее и усилительное устройства.

Измерительное устройство измеряет регулируемую величину. Измеренная регулируемая величина сопоставляется в сравни* вающем устройстве с величиной, которая устанавливается при Помощи задающего устройства. Разность этих величин, называе- ?зя отклонением или ошибкой, воздействует на управляющее

устройство, в котором формируется управляющий сигнал, соответствующий тому или иному закону управления.

В простейшем случае управляющий сигнал зависит только от отклонения регулируемой величины. В общем случае он может зависеть не только ет отклонения регулируемой величины, но и от производных или интегралов отклонения, а также от иных величин, характеризующих состояние системы или внешнего воздействия (например, от нагрузки).

Так как мощность управляющего сигнала невелика, то обычно ее увеличивают при помощи усилителя. Эту усиленную в той или иной форме величину управляющего сигнала, воздействующую на исполнительное устройство, можно назвать управляющим воздействием.

Управляющее воздействие при помощи исполнительного устройства изменяет соответствующим образом положение (или состояние) регулирующего органа, который мы не выделили в функциональной схеме, считая, что он относится к регулируемому объЬкту.

Благодаря воздействию исполнительного устройства на регулирующий орган объекта изменяется в конечном итоге значение регулируемой, или управляемой, величины.

По характеру управляющего воздействия системы автоматического управления можно разделить на непрерывные автоматические системы, импульсные автоматические системы и релейные автоматические системы.

В непрерывных автоматических системах управляющее воздействие непрерывно и в каждый момент времени определяется значением управляющего сигнала в тот же момент времени. Если усилительное устройство линейно и безынерционно, то управляющее ВОЗД€ПСТВИ£ прямо ПрХ5ТГОр-

ционально управляющему сигналу (рис. В.2). Статическая характеристика усилительного устройства, определяющая связь между управляющим воздействием и управляющим сигналом, представляет собой в общем случае непрерывную кривую (рис. В.З,а), а для линейного усилительного устройства - прямую (рис. В.З, б) линии, проходящие через начало координат.

Импульсные автоматические системы характеризуются тем, что в них управляющее воздействие не непрерывно, а представляет собой последовательность импульсов, равноотстоящих

Рис. в.2. Управляющий сигнал и управляющее воздействие в непрерывных автоматических системах.

£5;

Управляющий сигнал

Управляющий, сигнал

Рис В.З. Характеристики усилительного устройства непрерывной автоматической си- стемы; в) - нелинейная, б) линейная характеристика.

Рис. В.4. Управляющий сигнал н управляющее воздействие в импульсных автоматических системах: а) - амплитудная модуляция, б) -широтная модуляция.

lilt

Рве, В.5. Управляющий сигнал и управляющее воздействие в релейных автоматических